Venlo is de grootste gemeente in Noord-Limburg en, na Maastricht, qua inwonertal de tweede van de Nederlandse provincie Limburg. De gemeente (ook wel groot-Venlo genoemd) omvat drie grotere stadsdelen: behalve de stad Venlo ook het stadsdeel Blerick met de dorpen Boekend en Hout-Blerick, en het stadsdeel Tegelen met Steyl. Voorts behoren tot de gemeente nog een viertal dorpen: het dorp Belfeld en, sinds 1 januari 2010, de voormalige gemeente Arcen en Velden bestaande uit de dorpen Arcen, Lomm en Velden. Op de Lijst van grootste gemeenten in Nederland staat Venlo nu op de 31e plaats.

De Venlose geschiedenis gaat ver terug, blijkt uit de grafheuvels op de Jammerdaalse Heide. Uit recentere opgravingen blijkt dat al in de Romeinse tijd op Venlose grond een nederzetting is geweest, maar een exact jaartal van stichting is niet bekend. In die tijd had de Venlose nederzetting, in tegenstelling tot het destijds grotere Blariacum (Blerick) met zijn een eigen Romeinse garnizoen, een minimale rol als woonplaats. Van het verdere ontstaansverloop van de vroege jaren van Venlo is verder relatief weinig bekend. Wel is bekend dat Venlo in 1343 officieel haar stadsrechten verwierf.

In de Franse Tijd was er ook al sprake van een gemeente Venlo die uit meer plaatsen bestond dan alleen de stad Venlo. Plaatsen met minder dan 5.000 inwoners werden samengevoegd met andere plaatsen tot een kanton. Blerick werd daarop samengevoegd met Baarlo en Maasbree. Venlo (4.500 inwoners) vormde samen met Belfeld en Beesel een gemeente. De plaats Tegelen zou eigenlijk ook tot deze gemeente behoren, vanwege de verbinding tussen Venlo en Belfeld/Beesel. Maar de Venlonaren protesteerden fel tegen de toevoeging van het Gulikse Tegelen en Tegelen werd vervolgens ondergebracht bij het kanton Bracht (nu behorende tot de Duitse gemeente Brüggen). Na de Franse Tijd werd de indeling van gemeentegrenzen weer teruggedraaid.

De gemeente Venlo kreeg aan het einde van de negentiende eeuw gebrek aan woonruimte en deed diverse pogingen om Blerick van de gemeente Maasbree te annexeren. Dit werd in 1909 in Blerick resoluut van de hand gewezen. Ook in 1911, na de bouw van de nieuwe infanteriekazerne in Blerick, lukte dit niet. Volgens Venlo kon Blerick de openbare orde niet handhaven door de komst van de infanteristen, maar ook dit werd geen succes. Net als een poging in 1921. In 1938 werd de discussie nogmaals aangezwengeld door de provincie, omdat Blerick dichter bij Venlo lag, dan bij Maasbree en Baarlo. Ondanks de falende 'annexatiestrijd', werd het centrum van Blerick wel aangesloten op het Venlose licht- en gasnetwerk. Op 1 oktober 1940 viel dan toch het doek en kreeg Venlo er 10.865 burgers bij. Hierbij ook de dorpen Hout-Blerick en de Boekend.

In deze periode werden alle joden uit Venlo weggevoerd. De eerste arrestatie van joodse Venlonaren was die van joodse kloosterlingen op 2 augustus 1942. Daarna volgde arrestatie van meer joodse Venlonaren op 10 en 11 november 1942. Er werden 8 personen op 16 november 1942 op transport naar Kamp Westerbork gezet. De overigen volgden snel daarna. Vrijwel allen werden omgebracht, velen in Auschwitz.

De binnenstad van Venlo alsmede de noordkant van Blerick werd in 1944 zwaar beschadigd vanwege vergeefse pogingen van de Britten om de stadsbrug te bombarderen (welke uiteindelijk door de Duitsers zelf werd opgeblazen). Ook de synagoge werd zwaar beschadigd.

In 2001 vond nog een herindeling plaats. Ditmaal werden Tegelen (met het kerkdorp Steyl) en Belfeld toegevoegd aan de gemeente Venlo.

In het kader van de gemeentelijke herindeling in Noord-Limburg hebben de gemeenteraden van Arcen en Velden en Venlo op 13 maart 2008 unaniem ingestemd met een fusie van beide gemeenten, die op 1 januari 2010 plaatsvond. Daarmee bereikte de gemeente Venlo het inwonertal van 100.000. Zij is na Maastricht nu de grootste gemeente van Nederlands Limburg.

In 1940 zijn de plaatsen Blerick, Boekend, en Hout-Blerick, alsook de buurtschap 't Ven en de stad Venlo samengevoegd tot een grotere gemeente Venlo. Per 1 januari 2001 is de gemeente samengevoegd met de tot dan toe afzonderlijke gemeenten Tegelen en Belfeld. Verder maakt ook het kloosterdorp Steyl, dat voor die tijd bij de gemeente Tegelen hoorde, deel uit van deze gemeente. Vervolgens is per 1 januari 2010 de voormalige gemeente Arcen en Velden op eigen verzoek aan de gemeente Venlo toegevoegd.